BAHR直角坐标机器人\定位系统DST / DSK BAHR

BAHR直角坐标机器人\定位系统DST / DSK

    德国BAHR公司做为德国乃至全世界*专业的直角坐标机器人制造商之一，几十年来一直专注于直线定位系统及产品的研究和开发，在业内取得了良好声誉，其产品也被广泛的应用于诸如汽车、电子、电器、检测、医疗、航天、食品等各个领域的生产线上！

德国BAHR机器人公司在几天内可以提供各种规格的直线导轨、二维、三维标准机器人，及在短时间内提供用户专用机器人和生产线。

BAHR机器人可以装备焊枪、各种通用手爪或专用工具。它们按需要在定义好的3D空间内可实现各种工作，如：堆栈机器人、点胶机器人、喷涂机器人、防爆机器人等。

德国BAHR公司主要产品：BAHR直角坐标机器人，BAHR直线导轨，BAHRBAHR定位系统DST / DSK，BAHR伺服驱动系统，BAHR控制系统，BAHR电源、BAHR的模块化定位系统

BAHR的模块化定位系统由自承式，无磨损的铝合金型材。我们提供不同的导向和驱动系统包括同步带，滚珠丝杠或梯形螺纹心轴，齿条或线性电动机根据所期望的应用程序。有无穷的变化和组合的可能性。

随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业中得到了广泛的应用。机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。特别适用于多品种，变批量的柔性化生产。

德国BAHR公司直角坐标机器人为核心产品，，开发了多种工业自动化产品，如涂胶机、点胶机、自动上下料机械手、码垛机、探伤检测设备。

BAHR直角坐标机器人

BAHR直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用

BAHR直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几吨；运行速度快，且速度可调整；动作灵活，可以完成复杂的码垛任务；可靠性高，维护简单。

要求：按层码垛；

运动空间为三维，四自由度运动。

行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋转：+-900

能够和生产线融为一体，有良好的通讯。

*大负载重量为150Kg,额定负载125Kg。层与层间成90度角交叉排放。

每垛共九层，垛高1000mm。

*快码垛速度为1000mm/s，平均速度为500mm/s。

码垛精度：1mm

BAHR机器人

BAHR机器人组成：

该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、**防护装置等组成。

1、BAHR机器人安装架

因为该机器人码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定。我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。又因为铝厂有较大的灰尘水气，我们在机器人的上部分设计了铝架结构，并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。

BAHR机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，因运动速度快，而重复精度并不高， X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，*快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为3000mm，跨度为2200mm的定位系统ELZ100，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台3000W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。

Y轴选用ELZ100和ELR100双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为Y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。ELZ100为主驱动结构，ELR100位辅助结构。两根定位单元并排使用，将Z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台2500W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。

Z轴选用ELSD100双滑快全包围定位系统，牢固稳定。该产品是专为同时完成物体提升和旋转两个运动而设计的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。

实际应用中我们选择了一台4000W带抱闸的伺服电机，匹配了一台一台行星减速机。

旋转轴与Z轴是集成在一起的，通过在Z轴定位体中心添加一根贯穿的长轴实现的。长轴的*上端作为驱动端，与伺服电机安装在一起。长轴的*下端作为负载端，用于安装物体。因物体较重，转动惯量较大，不能直接安装在驱动轴，必须加一台盘式减速机才能匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载，就实现了旋转负载的功能。

BAHR伺服驱动系统

该码垛机器人的选用具有Profibus 功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

BAHR机器抓手

该机械手选用德国菲施托气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳

抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。

BAHR控制系统

控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网，能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

BAHR**防护装置

该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕**保护。

BAHR定位系统DST / DSK

BAHR定位系统DST / DSK产品简介：

尺寸：120，160，200

具有两个内部导轨的高阶矩的机械直线运动单元。 该系统是由一个内部梯形螺纹或滚珠丝杠驱动。

重复定位精度：

梯形螺纹：高±0.2 mm

滚珠丝杠：±0.025毫米

定位系统的DST P / DSK P

主轴驱动

尺寸：120，160，200

该单元由2个集成的导轨矩形铝型材。托架是由一个旋转的主轴与**的螺母来驱动。 其中两个平行的线性单元被使用，或其中两个滑架被安装在一个单元中，上述引导螺母接收器可用于调整托架的对称性。 一个特殊的弧形铝板覆盖车厢一侧。有马车和铝板之间只有很小的差距。盖轮廓可以根据安装位置进行调整。

定位系统DSZ

尺寸：120，160，200

具有两个内部导轨的高阶矩的机械直线运动单元。 该系统是由一个内部带齿的皮带驱动。

重复定位精度：±0.1毫米

行驶速度：*大。 6米/秒

定位系统DSZA

BAHR齿轮齿条传动

尺寸：160，200

具有两个内部导轨机械线性单元。 托架是一个高精度齿条驱动小齿轮。 齿条和小齿轮系统是适用于高动态伺服操作和理想的提升运动。小齿轮配备免维护滚珠轴承。

定位系统DSSZ

尺寸：120，160，200

具有两个内部导轨较高的时刻，有一个驱动的马车机械线性单元。

重复定位精度：±0.1毫米

行驶速度：*大。 6米/秒

定位系统DSZS

尺寸：120，160，200

相同的功能，DSSZ，泡子麻省理工学院feststehendem Antrieb unterhalb德PROFILS。

重复定位精度：±0.1毫米

行驶速度：*大。 6米/秒

BAHR公司主要产品：BAHR直角坐标机器人，BAHR直线导轨，BAHR定位系统，BAHR伺服驱动系统，BAHR控制系统，BAHR电源

BAHR产品型号

BAHR直角坐标机器人\定位系统DST / DSK

上海胤旭机电设备有限公司
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