三维力传感器 三维力传感器

一、           简介

三维力传感器能同时检测三维空间的三个力信息（Fx、Fy、Fz），通过它控制系统不但能检测和控制机器人手爪取物体的握力，而且还可以检测抓物体的重量，以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。三维指力传感器有侧装和顶装式两种，侧装式三维力指力传感器一般用于二指的机器人夹持器，顶装式三维指力传感器一般用于机器人多指灵巧手。

二、           特点

传感器系采用三个框架式结构。框架式结构传感器的优点是：在敏感方向灵敏度高，而在非敏感方向有很好的刚度，维间耦合小。在框架的薄壁上贴有应变片，应变片构成的桥路输出反应框架在敏感方向的受力情况。三个框架的敏感方向是互相垂直的，每一个框架测一个方向盘撂，因此三个框架能测三个互相垂直的力。力的正方向根据右手定则确定，正方向的力对应的输出电压为正，反之负方向的力其输出电压为负。

三、           传感器的主要性能

本传感器的性能指标如下：

力量程：Fx   -2kgf～+2kgf

                Fy   -2kgf～+2kgf

                Fz   -2kgf～+2kgf

满量程输出电压：Ux  -4V～+4v

                        Uy  -4V～+4v

                        Uz  -4V～+4v

灵敏度：2V/1kgf

四、外型尺寸