**围栏和排烟装置


    **围栏 和排烟装置259机器人系统的**应用是十分重要的，**不能马虎大意。建议在决定使用焊接机器人时应首先仔细阅读有关机器人**的文件。虽然目前各国机器人制造厂商提供的机器人其可靠性都很高，发生早期机器人那样的受千扰而误动作的几率几乎为零，但是机器人的运动速度很快，达3m／s以上，人员一旦误入机器人工作区，很容易发生机器人伤人的事故。因此必须在机器人工作区域之外设置 **围栏 和**保护装置，防止人员误入危险区内。为了保持车间空气的清洁，每一个弧焊机器人工作站的上面都应该设置抽除烟尘的装置。
(1)**围栏 **围栏 是围在焊接机器人工作区域之外的围栏，高约1．5—1．9m。这里所指的机器人工作区域是指机器人为了焊接全部焊缝所需运动的*大范围的水平投影面积， **围栏 而不一定是机器人本身的*大运动空间。也就是说，工作区域可能比机器人的*大运动范围小。围栏所包围的面积宜尽可能小，以减少占用车间的地面面积。围栏可以用钢管和金属网制成，成本较低。这种围栏不能挡光，只能挡人， **围栏 所以可以做得比较矮些。*好是用不反光的棕色铝型材做框和有色的有机玻璃或能防紫外线透过的塑料板来做围栏板，高度需超过人眼睛的高度。这样既可挡人又可减弱弧光强度，．效果较好。围栏通常是围三面，留一面让操作人员可以接近工作台或变位机，方便工件的装卸。围栏至少要开一扇门使维修人员或操作人员在必要时可以进入机器人的工作区内进行设备的维修和保养。
(2)**保护设施为了保护人员的**，除了设置围栏之外，还需要在围栏开口的一面和门上安装**保护设施。例如在门上安装一个微动开关或接近开关，门一旦被打开或没有关好，**围栏只要这开关没有闭合，机器人就不会工作。在操作人员装卸工件的围栏开口的一侧，可以装光栏栅。即在围栏开口处的一边安装一个红外线发射器，对应的另一边安装一个红外接收器。当有人经过光栏栅，接受器接收不到红外线，机器人控制柜马上会得到一个警告信号，并根据事先设定的要求，机器人或是立即停止工作或是不转到操作人员正在工作的一边或者变位机不转动，一直等到操作人员退出该区并按动“准备完毕”的按钮后，机器人或变位机才“解除警报”，并按程序继续动作。对不适合安装光栏栅的地方，可以在有危险的工作区内，铺一块“**地毯”。当工作人员踏在这块地毯上，控制柜也会得到一个警告信号，而当他离开地毯后，警告信号自动消除。**围栏为了预防万一，必须在围栏外面安装几个急停按钮。一旦发生意外事故，周围的人可以从*近的地方按下急停按钮。至少应在操作人员的操作盘上和围栏的门边安装急停开关。
(3)排烟装置为了保持焊接车间的空气质量，每一个弧焊机器人工作站都应安装排烟罩，并与车间的排烟除尘系统相接。有的工厂还安装向操作人员的工作区吹送新鲜空气的管路，夏天送凉风，冬天送暖风，改善工人的劳动条件。