步进系统的运行精度问题

   每台步进电机都有自己特定的性能指标，很多指标都是根据实际应用要求设计的。为低速使用设计的电机往往电感量比较大，反之为高速设计电机的电感量比较小。为了满足不同的运动规律，步进电机设计工程师需要调整线圈中绕组的设计，以满足和速度、转矩、电流、电阻以及电感相关的数学公式。因此，同一台驱动器匹配不同电机时呈现出不同的运行性能，同样，一台电机匹配不同的驱动器时转矩特性也不同。
　　获得平稳运行性能及**定位的终解决方案就是正获得平稳运行性能及**定位的终解决方案就是正确的匹配电机及驱动器。当前流行的做法就是把驱动器的输出电流设计成用户可调，有些驱动器可以通过可调电位器（adjustabletrimpot）改变输出电流波形，有些可调节增益，还有一些可以通过图形用户界面下载特定的正弦表来适配电机特性。可调电位器允许用户手动调整驱动器输出电流来匹配电机特性而无需了解电机和驱动器的内部技术。然而，对希望获得佳匹配性能的用户来说这些方法仍有缺陷。
　　典型的细分模式包括2、4、8、16、32、64、128及256微步；提高细分数也就相应提高了单步精度（将整步按细分数等分来提高精度）。例如，一台0.9度的步进电机如果用64细分的驱动模式，步矩角可以达到0.014度。当然，驱动器也必须按照细分规律提供给电机**的电流值。
　　图例为4细分驱动模式下电机各相空间矢量图以及相电流随时间变化的示意图，可以直观地表示出驱动器每微步必须给出的电机相电流的大小和方向。从驱动器的角度来说，输出电流的主要部件是集成驱动芯片。驱动器的性能由芯片的设计决定。其他如选用的MOSFET、电阻电容、电路布线、相应的固件（软件）以及不合理的散热方式等也会影响其性能。因此即使驱动控制芯片能给出平滑且**的正弦电流波形，仍然不能保证获得优的精度。
在相绕组空间示意图中的位置12处，A相和B相的座标百分值是（100，0）。驱动器输出100％的电流给A相，而B相电流为0％。当电机运动到位置13时，座标变成（92，38），此时驱动器输出满电流的92％给A相而B相得到38％。按照这样的方式对每一步分析就会知道A相和B相电流是两个互差90度的正弦波。