霍尼韦尔HGUIDE o360惯性卫星组合导航仪
HGuide
o360是一款小尺寸、低重量、低功耗、高性能的INS/GNSS导航仪，可满足各类平台对高性能导航数据的需求。HGuide
o360惯性/GNSS导航仪集成了高性能的双天线、多频点、多系统的支持RTK的GNSS模块以及霍尼韦尔先进的i300 IMU技术和校准过的高
级别磁力计。凭借在传感器数据融合方面的专长，霍尼韦尔将IMU、GNSS和磁力计数据相集成，即使在GNSS信号失锁的情况下也能为您的应用提供准确、强大的全功能导航服务。HGuide
o360的输出数据包括带时间戳的位置、速度、角速率、线性加速度、横滚、俯仰和航向信息（频率为100Hz）。双天线模式下，该设备支持基于GNSS的航向测量和初始化。
霍尼韦尔的HGuide
o360 导航系统是一款紧凑型板卡、全姿态 INS/GNSS 导航仪。HGuide
o360 INS/GNSS导航仪搭载双天线、多频、多星且具有实时动态功能的全球导航卫星系统接收器、霍尼韦尔i300惯性测量单元技术以及校准过的高 级别磁力计。
HGuide o3600惯性卫星导航仪GNSS信号失锁的距离(基于每个辅助源) 9
DMI：水平RMS误差 <0.2%行驶距离
DVL：水平RMS误差 <0.6%行驶距离
9可应要求提供合格测试及所用传感器的详细信息
HGUIDE o3600惯性卫星导航仪的导航性能
定位 速度 航向2 俯仰/横滚
水平(m,10)，垂直(m,1σ) 水平(m,10)，垂直(m,10) (°,1o) (°,10)
<0.01 RTK，<0.6 SBAS；0.025 RTK，<0.8 SBAS，<0.015 <0.01 <0.06 <0.015
2在双天线模式下，基线为2米;延长基线可提高性能。
带RTK双天线的HGUIDE o360的性能--GNSS信号失锁持续时长3、4、5、6、7、8
RMS误差 3秒 10秒 30秒 60秒
水平(m) 0.08 0.20 1.4 5.0
垂直(m) 0.06 0.15 0.45 1.0
航向(°) 0.070 0.085 0.095 0.120
水平速度(m/s) 0.015 0.04 0.1 0.2
垂直速度(m/s) <0.01 0.02 0.03 0.04
3 通过正交编码器直接接受DMI脉冲计数辅助
4 在GNSS信号失锁且没有连接里程计(DMI)的情况下，HGUIDE运动检测和地面车辆运动模型仍然能够提高导航性能。
5 启用地面车辆运动模型和零速检测功能且无DMI输入的情况下，典型水平RMS误差小于行驶距离的1%
6 通过在地面车辆应用中多次GNSS失锁测试的Max. RMS误差计算得出的统计数据
7 HGuide o360在失锁前后均处于RTK GNSS模式
8 GNSS在SBAS模式下丢失信号后，导航误差会呈现出类似的增长趋势，但绝 对精度会有所下降
HGuide o3600惯性卫星导航仪内置惯性测量单元IMU的规格
规格 陀螺仪 加速度计
范围 +/-490°/s +/-16g
零偏 30°/hr 10 500 μg 1o
零偏稳定性 0.5 °/hr 1σ 5 μg 1o
随机游走 0.06 °/√hr 0.02 m/s/√hr
HGuide o360惯性卫星导航仪可用配件
HGuide开发套件，可缩短设计时间/成本
GNSS天线和电缆，测绘级和UAV级可选
HGuide Data Reader
软件以及SDK和ROS驱动，可简化集成