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都讲如何选电机减速机,机器人电缆缆你会选吗?

发布时间：2018-06-06

2018年5月10日，东莞市科学技术协会举办了一个《智能装备与机器人线缆技术研讨**论坛》，邀请了国家电线电缆质量监督检测中心**工程师与VDE中国区线缆产品经理分享了一些议题。
        参加论坛的大概有以下这几个群体，一是线缆厂家、二是线缆材料厂家、三是标准厂家（包含国标跟企标单位）。主要讨论的是机器人线缆的一些标准。而线缆的选型测试又是研发清楚，所以没有办法，只能硬着头皮上了。
       不去不知道，一去可着实把我吓了一跳。现在业界对于机器人线缆居然也是处于摸索阶段，国家在这方面的标准制定也是刚刚起步，目前还没有谁说得清楚什么样的线缆才是合适机器人的线缆。这就尴尬了。
       总的来说，国内的机器人本体存在着以下这么几种情况：
**、机器人厂家不重视。在机器人零部件中，线缆是比较容易被忽视的，很多厂家直接拿原先的设备线缆当机器人线缆使用，在很多情况下，只要找的是靠谱的厂家，那确实勉强还可以用，比如DELTA这种线缆其实不动的机器人，或者SCARA这种线缆扭曲不是特别大的机器人，还可能侥幸逃过一劫，而遇到六轴这种多关节、多种扭曲方式复合的时候，问题就比较容易发生了。特别是线缆的屏蔽层，这是容易被忽视的地方。因为大部分的应用中遇到干扰的可能性不大，而屏蔽做得好是非常难的，趋易心理让大多数厂家选择了忽略屏蔽层的问题。
**、线缆厂家不重视。大部分线缆都把焦点集中在大的电缆与设备线缆中。原因跟利润有关。电缆跟设备线缆用量更大，有比较完善的标准可遵循，利润更可观。而反观机器人线缆，研发困难，测试周期长，又没有成熟的经验参考，而且哪怕做出来了，机器人厂家毕竟要比设备厂家少得多，而且每一台机器人的线缆用量并不是很多，哪怕是四大家族的机器人线缆用量与设备线缆相比也实在相形见绌。而在国内，超利性要更重一些，所以愿意花大量人力物力去研发机器人线缆的厂家实在不多。
第三、无章可循。如前面所说，目前不管是国内还是国外，是线缆上面的标准是针对设备线缆比较完善，也有很多相应的针对性测试方法，特别是拖链线缆，更是非常成熟。然而，放到机器人上，谁不知道原来的测试标准如何套用到机器人上来。都只知道机器人上要使用高柔性线缆，要够细，屏蔽层寿命要长，然而什么样的高柔性线缆的柔性才是够的，扭曲多少次才算合格，相对于机器人的寿命又是如何评价？没有人能讲明白。目前国家已经在更新线缆的标准，有针对机器人线缆的部分，但是测试方法还是比较传统的，单一的，而如何反映到机器人关节这样同时有扭曲、拉扯、摩擦这种复合磨损的情况，也是在摸索中。
第四、测试周期长。前面一点讲了当时市场上并没有完善的标准来判断什么样的线缆才是适合机器人的线缆，那机器人厂家要怎么选呢？说简单也简单，就是跟一样，采用笨的方法——测试。真正想做好机器人线缆的不管是线缆厂家还是机器人厂家就是采用实打实的测试，不管是模拟机器人的测试平台，还是直接把线缆装到机器人中。然而，这也是难的方法，因为测试时间太长了。跟减速机类似，线缆在短时间内也是很难发现问题了，比如屏蔽层已经开始发生断线了，但是由于编织的关系，还会存在藕断丝连的情况，这种似断非断的情况很多时候是很难发现的，所以怎么去测，有没有耐心等这么长时间，就成了机器人厂家与线缆厂家的双重考验。
我们开始做线缆选型的时候，也是对线缆一无所知，找到几家赫赫有名的厂家，也没有保证可行的方案提供。所以我们同时做了十几个平台，针对不同的关节，不同的品牌去做对比测试。基本上每一个NB的品牌都在**轮挂了，然后双方分析原因，改进，再测试，再挂，再分析，再打样，再测试~~~直到*后找到一种可以满足要求的工艺。前后花了近一年时间。光是在测试平台上，线缆就运行了近一年时间，以大角度，大速度运行（模拟机器人恶劣使用情况，实际使用情况要好得多），回来折弯超过800万次，而且是800万后线缆磨损不明显，而机器人本体样机出来了，所以转移到机器人本体上测试，至今仍在测试。新进的厂家也必须通过相同的测试才能进入机器人的BOM。

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