LIDAR版配备高精度LIDAR模块和POS系统，提供点云高精度解算、设备检校、点云平差、海量数据快速浏览等完整LIDAR处理流程，为客户提供多元化的高精度数据获取方案。D200配备高精度差分GNSS板卡，支持PPK、RTK及其融合作业模式，可实现**外业控制点或一定条件（地物特征丰富）下无控制点的1：500成图，支持POS辅助空三，实现免像控应用。配合“无人机管家”专业版中精准地形跟随飞行功能，可保证所获取影像分辨率或LIDAR点云密度的一致性。

项目案列

贵州省镇宁县城镇规划需要进行1:500地形图测绘，等高距1米，成图面积约130km²，0.1m分辨率的DOM航测面积约200km²。测区相对高差约300米，地形为高原山区地带，平面坐标系统为1954北京坐标系，高程基准为1985国家高程基准。

实际作业流程

5.1 测区范围航线规划

因测区范围过大，故将测区分为若干区块，且相邻两区块间至少重叠2条航线，以区块30为例，测区面积为2.081km²，航向和旁向重叠度均设置为75%，相对行高220米，地面分辨率约0.06m，共获取1480张影像，预计飞行110分钟左右，共4个架次。见下图

图1 航线规划

5.2 像控点与检查点布设与施测

在区块30中，航线参数设置后，我们根据无人机管家软件内置的谷歌影像同时布设像控点，共布设了11个像控点，6个检查点，同时在手机奥维APP中标记上像控点与检查点，外业布点时就利用手机版奥维进行导航定位，到达点位后采用GPS-RTK连接千寻CORS账号的方式进行像控点与检查点的施测。

图2 像控点与检查点布设

5.3 外业航飞

外业航飞完后现场及时下载POS数据，基站数据，检查照片数跟pos数据是否一致，检查照片是否漏片，是否存在质量问题，检查完后转入内业处理环节。

5.4 PPK数据解算，POS数据获取

将获取的各个架次的POS数据与基站数据在无人机管家进行事后差分解算，解算后合并整理成需要的POS数据文件。

5.5 photoscan空三加密

将获取的照片和POS数据导入photoscan进行空三加密，空三报告精度达到要求后导出空三成果。

5.6 smart3d建模，点云生产

在smart3d中导入获得的空三成果进行三维建模和点云数据生产，分别输出OSGB格式的文件和LAS格式的点云数据文件。

图3 部分区域OSGB格式成果

5.7 terrasolid生产等高线

因为获得的点云数据是根据生成的三维模型得到的数据，所以不需要进行坐标系转换和检校处理，直接进入terrascan模块进行去燥、滤波、点云分类等编辑处理生成DEM文件，从而获取等高线。

图4 Terrasolid点云数据处理

5.8 eps裸眼立体采集，编辑成图

在eps中，将获取的OSGB格式的文件生成倾斜模型，然后加载生成的倾斜模型进行裸眼立体采集，采集完后导入获取的等高线进行*后编辑成图。

图5 部分区域DLG与DOM套合

系统参数
导航卫星	GPS:L1+L2(20HZ) BeiDou:B1+B2(20HZ) GLONASS:L1+L2(20HZ)
差分模式	PPK/RTK及其融合作业模式
空机重量	6.5kg
起飞重量	7.5kg
对称电机轴距	988mm
外形尺寸	展开830*732*378mm 折叠955*362*378mm
续航时间	48min(单架次海平面悬停时间)
巡航速度	13.5m/s
*大爬升速度	8m/s
*大下降速度	5m/s
悬停精度RTK	水平1cm+1ppm；垂直2cm+1ppm
实用升限高度	4500m（海拔）
抗风能力	5级（正常作业）
任务响应时间	展开≤10min,撤收≤15min
测控半径	5km
起降方式	无遥控器垂直起降
工作温度	-20~50℃