机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技更新制造业水平的重要标准。2021年12月，国家工信部发布《“十四五”机器人产业发展规划》，提出“十四五”期间，将推动一批机器人核心技术和好的产品取得突破，整机综合指标达到先进水平，关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平；机器人产业营业收入年均增速超过20%；形成一批具有国际竞争力的领军企业及一大批更新能力强、成长性好的专精特新“小巨人”企业，建成3到5个有国际影响力的产业集群。
2022年，工业和信息化部等十七部门印发《“机器人+”应用行动实施方案》，要求遴选有一定基础、应用覆盖面广、辐射带动作用强的重点领域，开展从机器人产品研制、技术更新、场景应用到模式推广的系统推进工作。在能源领域，明确提出要研制能源基础设施建设、巡检、操作、维护、应急处置等机器人产品；推动企业突破高空、狭窄空间、强电磁场等复杂环境下的运动、感知、作业关键技术；推广机器人在风电场、光伏电站、水电站、核电站、油气管网、枢纽变电站、重要换流站、主干电网、重要输电通道等能源基础设施场景应用。
一.使用规则及注意事项（WBJD4600B双钳形电流表接地电阻测试仪工作原理及结构）
感谢您购买了本公司双钳多功能接地电阻测试仪，在你初次使用该仪器前，为避免发生可能的触电或人身伤害，请一定：详细阅读并严格遵守本手册所列出的使用规则及注意事项。
任何情况下，使用本仪表应特别注意保障。
WBJD4600B双钳形电流表接地电阻测试仪工作原理及结构根据IEC61010规格进行设计、生产、检验。
任何情况下，使用本仪表应特别注意保障。
测量时，移动电话等高频信号发生器请勿在仪表旁使用，以免引起偏差。
注意本仪表机身的标贴文字及符号。
使用前应确认仪表及附件完好，仪表、测试线绝缘层无破损、无裸露、无断线才能使用。
测量过程中，严禁接触裸露导体及正在测量的回路。
确认导线的连接插头已紧密地插入仪表接口内。
请勿在测试端与接口之间施加超过100V的交流电压或直流电压，否则可能损坏仪表。
请勿在易燃性场所测量，火花可能引起爆炸。
仪表在使用中，机壳或测试线发生断裂而造成金属外露时，请停止使用。
请勿于高温潮湿，有结露的场所及日光直射下长时间放置和存放仪表。
给电池充电时，请确认测试线已移离仪表，仪表处于关机状态。
仪表显示电池电压低符号“
”，应及时充电。
注意本仪表所规定的测量范围及使用环境。
使用、拆卸、校准、维修本仪表，必须由有授权资格的人员操作。
由于本仪表原因，继续使用会带来危险时，应立即停止使用，并马上封存，由有授权资格的机构处理。
仪表及手册中的“
”警告标志，使用者必须严格依照本手册内容进行可靠操作。
二．简介（WBJD4600B双钳形电流表接地电阻测试仪工作原理及结构）
双钳多功能接地电阻测试仪又叫双钳接地电阻测试仪。其集合多种测量方法于一体的接地电阻测试仪，该仪表除了具有传统打辅助地极测接地电阻的功能外，还具备了无辅助地极测量的独特功能。它采用了超大LCD灰白屏背光显示和微处理机技术，通过微处理器控制精密4线法、3线法和简易2线法、选择法、双钳法测量接地电阻测试。采用大口径电流钳设计，利用双钳口测量技术，无需打辅助地极、无需将接地体与设备隔离，实现了在线测量。广泛应用于电信、电力、气象、机房、油田、电力配电线路、铁塔输电线路、加油站、工厂接地网、避雷针等。仪表具有测试精准、快速、简捷、稳定可靠等特点。
双钳多功能接地电阻测试仪由微处理器控制，可精准检测接地电阻、土壤电阻率、接地电压、直流电阻和交流电流。其使用了快速滤波技术可将干扰减至*小。同屏显示辅助电极的电阻值，方便判断由于环境因素带来的测量误差，便于更准确测量接地真实阻值。同时存储500组数据，可通过监测软件在线监测数据，USB数据上传PC并具有数值保持及智能报警提示等独特功能。
双钳多功能接地电阻测试仪由主机、监控软件、测试线、USB线、接地针组成，具有历史数据读取、查阅、保存、报表、打印等功能。
三．量程及精度（WBJD4600B双钳形电流表接地电阻测试仪工作原理及结构）
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测量功能
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测量范围
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精度
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分辨率
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二三四线法测量接地电阻(Re)
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0.00Ω～29.99Ω
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±2%rdg±5dgt(注1)
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0.01Ω
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30.0Ω～299.9Ω
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±2%rdg±3dgt
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0.1Ω
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300Ω～2999Ω
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1Ω
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3.00kΩ～30.00kΩ
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10Ω
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直流电阻(R—)
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0.0Ω～299.9Ω
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±2%rdg±3dgt
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0.1Ω
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300Ω～2999Ω
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1Ω
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3.00kΩ～30.00kΩ
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10Ω
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选择法测量接地电阻(Re)
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0.00Ω～29.99Ω
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±2%rdg±5dgt(注1)
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0.01Ω
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30.0Ω～299.9Ω
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±2%rdg±3dgt
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0.1Ω
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300Ω～3000Ω
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1Ω
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双钳法测量接地电阻(Re)
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0.01Ω～0.99Ω
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±10%rdg±10dgt
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0.01Ω
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1.0Ω～9.9Ω
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0.1Ω
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10Ω～100Ω
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1Ω
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土壤电阻率(ρ)
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0.00Ωm～99.99Ωm
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ρ=2πaR (注2)
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0.01Ωm
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100.0Ωm～999.9Ωm
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0.1Ωm
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1000Ωm～9999Ωm
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1Ωm
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10.00kΩm～99.99kΩm
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10Ωm
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100.0kΩm～999.9kΩm
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100Ωm
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1000kΩm～9999kΩm
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1kΩm
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接地电压
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AC 0.00～100.0V
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±2%rdg±3dgt
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0.01V
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交流电流
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AC 0.0mA～1000A
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±2%rdg±3dgt
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0.1mA
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注：1. 基准条件：Rh Rs<100Ω时的精度。
工作条件:Rh max＝3kΩ+100R＜50kΩ；Rs max＝3kΩ+100R＜50kΩ
2.取决于R的测量精度而定,π=3.14, a:1 m～100m；
2．一般规格
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功 能
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接地电阻、土壤电阻率、直流电阻、接地电压、交流电流、
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环境温度湿度
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23℃±5℃，75%rh以下
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干扰电压
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＜20V（应避免）
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干扰电流
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＜2A（应避免）
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测R时电极间距
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a＞5d
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测ρ时电极间距
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a＞20h
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电 源
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DC 6V 4.5Ah铅酸蓄电池 连续待机100小时以上
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背 光
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可控背光，适合昏暗场所使用
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测量方式
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精密四线、三线法测量、简易二线、选择法、双钳法测量接地电阻
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测量方法
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二三四线法测量：变极法，测量电流20mA Max
土壤电阻率：四极法
选择法测量：变极法，测量电流20mA Max
双钳法：非接触互感测量法，测试电流1mA Max
直流电阻：变极法
交流电流：平均值整流(钳形)
接地电压：平均值整流(S-ES接口间)
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测试电压波形
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正弦波
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测试频率
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128Hz
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短路测试电流
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AC 20mA max
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开路测试电压
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AC 28V max
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电极间距范围
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1m～100m
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显示模式
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4位超大LCD显示，带背光
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测量指示
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测量中LED闪烁指示
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LCD尺寸
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111mm×68mm
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LCD显示域
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108mm×65mm
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仪表尺寸
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长宽高：277.2mm×227.5mm×153mm
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电流钳尺寸
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长厚高：101mm×27mm×214mm
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测 试 线
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4条：红色15m，黑色15m，黄色10m，绿色10m各1条
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简易测试线
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2条：黄色1.5m，绿色1.5m各1条
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辅助接地棒
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4根：φ10mm×200mm
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电 流 钳
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2把：香蕉插头
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电流钳口径
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φ50mm
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电流钳引线
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长2m
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测量时间
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交流电流：约2次/秒
对地电压：约2次/秒
接地电阻、土壤电阻率：约7秒/次
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线路电压
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AC 100V以下测量(接地电压测量功能不能用于测量商用电)
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USB接口
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具有USB接口，存储数据可以通过软件上传电脑
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通 讯 线
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USB通讯线1条，长1.5m
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数据存储
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500组，“MEM”存储指示，显示“FULL”符号表示存储已满
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数据查阅
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查阅数据时“MR”符号指示
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溢出显示
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超量程溢出时“OL”符号指示
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电流钳低电流指示
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选择法或者双钳法测量时,当电流钳A接收的电流信号低于0.5mA时，显示“ ”符号,此时应检查电流钳A的钳入方向
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干扰测试
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自动识别干扰信号，干扰电压高于5V时“NOISE”符号指示
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辅助接地测试
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具有辅助接地电阻值测试功能，0.00kΩ～30.00kΩ(Rh max＝3kΩ+100R＜50kΩ；Rs max＝3kΩ+100R＜50kΩ)
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报警功能
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测量值超过报警设定值时发出报警提示
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电池电压
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电池电量实时显示，电池电压低时提醒及时充电
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自动关机
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“APO”指示，开机15分钟后自动关机
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功 耗
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待机: 40mA Max(背光关闭)
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开机开背光: 43mA Max
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测量：120mA Max(背光关闭)
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质 量
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仪表： 2430g(含电池)
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电流钳：940g(2把)
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测试线：1300g(含简易测试线)
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辅助接地棒： 850g(4根)
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工作温湿度
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-10℃～40℃；80%rh以下
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存放温湿度
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-20℃～60℃；70%rh以下
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过载保护
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测量接地电阻： H-E、S-ES各端口间AC 280V/3秒
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绝缘电阻
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20MΩ以上(电路与外壳之间500V)
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耐 压
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AC 3700V/rms(电路与外壳之间)
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电磁特性
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IEC61326(EMC)
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适合安规
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IEC61010-1(CAT Ⅲ 300V、CAT IV 150V、污染度2)；IEC61010-031；
IEC61557-1(接地电阻)；
IEC61557-5(土壤电阻率)；
JJG 366-2004(接地电阻表)；
JJG 1054-2009(钳形接地电阻仪)。
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四．结构（WBJD4600B双钳形电流表接地电阻测试仪工作原理及结构）
1. 接收电流钳A接口 2. LCD 3. H接口(电流极) 4. S接口(电压极) 5. ES接口(辅助地极) 6. E接口(接地极))
7. 功能按键区 8. DC充电插座 9.USB接口 10. 测试按键 11.测试线 12. 辅助接地棒
13. 简易测试线 14. 接收电流钳A 15. 激励电流钳B 16. 接收电流钳A连接端口，蓝色香蕉头为同名端，黑色为公共端
17. 激励电流钳B连接端口，红色香蕉头为同名端，黑色为公共端
2022年4月，国家发改委发布《电力可靠性管理办法（暂行）》，要求电力企业加强无人机巡检等先进技术应用，优化输变电设备运维检修模式。2022年9月，南方电网公司发布《数字生产“十四五”行动计划》，明确提出十四五末，全网巡视、操作业务替代率不低于60%，强化设备智能化覆盖将是电网企业提升数字化能力的必由之路。
电力特种机器人及无人机是电网智能巡视和智能作业的重要手段。电力巡检机器人、巡检无人机已逐步在输电、变电、配电巡检领域大规模应用，处于快速的应用推广阶段；作业机器人发展方兴未艾，涌现出了一系列高度场景化特种作业产品，正逐步从科研应用到产业化应用过渡阶段。随着电力能源企业对本质保障、提质增效要求的不断提升，“机器代人”已经成为设备运维领域发展的必然趋势，成为构建现代能源体系的重要组成部分。
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