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喷涂机器人的设计方案

喷涂机器人机械传动是通过轴、齿条、蜗轮、皮带、链条、杠杆等机件直接传动动力并进行控制的一种方式，其特点是：传动可靠、操作简单、负载对传动特性几乎没有影响、传动效率高、制造容易、维护简单。但机械传动一般不能实现无级变速，远距离操作不容易实现，结构也比较复杂。

气压传动是以压缩空气为工作介质进行能量传递和控制的方式。其特点是：结构简单、成本较低、易于实现无级调速，气体粘性小，阻力小，流速可控，能防火，但负载对传动的特性影响较大，不易在低温下工作，否则因凝成水珠，且空气不易被密封，通常用于小功率传动。

液压传动是通过液体进行能量传递和控制的方。液压传动的优点是易获得较大的力和力矩，体积小，重量轻，能在较大范围内方便的实现无级调速，运动平稳，能在低速下稳定运转，简化机器结构，易于完成各种复杂运动，易于实现过载保护，工作寿命长等优点。缺点是液压传动采用液体为工作介质，易产生泄漏，不宜用在要求传动**的情况下，而且当油液温度和粘度变化时往往不易保持稳定的速度，在低温和高温的情况下采用液压传动有一定困难。

通过对以上各类传动方式的分析，结合喷漆机器人的具体情况，确定传动方案如下：机器人的行走机构由电机通过辊子链带动驱动轴，从而使机器人能够行走；腰部以及大小臂的回转伸缩由液压系统驱动其工作。

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