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在机械手控制中采用的控制策略方法
在机械手控制中采用的控制策略方法
目前机械手的控制采用
气缸来控制伺服系统
,但控制起来比较复杂,现代控制方法有了很大的进步,因此可以采用这些方法进行控制。气动控制的机械手的作用要求能够准确快速,使得能满足负载的变化。
1.伺服控制系统
气动机械手的控制数据通过采集系统获得,控制程序进行相应的控制,并对输出变量进行控制,这主要通过传动机构进行执行。
2.气缸控制
对于气缸的控制采用了
PID控制
和神经网络模型参考自适应控制,包括神经网络模型设计,局部模型网络结构,进行相应的网络训练。
对以上两种方法进行对比,神经网络方法能够实施调整也不用先知道信息,控制方法可以有效的提高气动伺服系统的控制能力。
PID控制方法
在进行参数调整方面能够达到比神经网络更好的控制效果,但是神经网络网络有更好的动态特性。
由于
气缸
来两侧压力的变化不均匀,并且会因为气缸摩擦力的原因使得系统的控制性能有所降低,因此说只采用
PID
调解对系统进行控制也是不稳定的,但是用神经网络模型进行参考自适应控制也给出了较好的控制效果,说明
神经网络模型
参考自适应控制的伺服系统具有较好的参数调整性能。
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