1 前言
电动自行小车输送系统是集机械、电子、电气、计算机于一体的高技术输送、搬运控制系统，它将生产、仓储等过程中的物料通过电动葫芦或自行小车装置在预定的轨道上，按照编制的控制程序进行输送或搬运物料，并保证准确无误。同时，电动自行小车按照设定的工艺过程在不同的工位点上，按照计算机的操作指令进行实时的自动化控制。
电动自行小车输送系统采用积木式结构，其主要装置和部件配置包括：轨道、牵引主小车、承载副小车、载荷梁、环链葫芦、安全滑触线、随机控制箱、传感器、中央控制系统、辅助梁、吊具和分（合）流道岔及升降装置等。如图1所示为系统配置图。
2 电动自行小车输送系统的主要部件
2∙1 牵引主小车
牵引主小车是为电动自行小车提供行走动力和直接承担运输载荷的主要装置。它由自身独立拥有的驱动装置直接驱动并按指令沿输送轨道运行或停止。牵引主小车由小车本体、行走轮、导向轮、驱动装置、集电器以及随机控制箱等组成。根据输送系统的生产效率与工艺要求，牵引主小车的行走速度可采用定速、变速或无级调速等不同形式。定速和无级调速采用带制动的 Y 系列电机，变速则采用带制动的变极数电机。在减速机上设有一个离合操纵杆，用于电动自行小车的调试与维修。牵引主小车的具体结构如图2所示。
2∙2 承载副小车
承载副小车是电动自行小车为运输物品提供载荷支撑的随行小车。它由小车本体、行走轮、导向轮、集电器等组成。其结构与牵引主小车基本相同。
2∙3 承载梁
承载梁是联接牵引主小车和承载副小车并提供载荷支撑的部件。它由矩形钢管或模钢焊接而成。装置构成有梁体、载荷销、葫芦吊板以及稳定、限位等零件。
2∙4 轨道及安全滑触线
电动自行小车的轨道是一种专门特制加工的铝合金型材，它是小车运行的主体支撑轨道。轨道的一侧用于固定安装安全滑触线，另一侧用于联接轨道的安装支架。安全滑触线由铜母线、绝缘套、安装支架等部分组成。主要作为电动自行小车输送系统的电力及信息传导媒体，具有安全可靠、使用寿命长、导电性能好、绝缘强度高、组合方便等特点。
2∙5 平移道岔
平移道岔是用来控制自行小车运行路线的轨道部件。它由固定架、移动架、传动装置、直轨、弯轨、斜轨及限位开关等部分组成。移动架由传动装置的转臂按指令控制来实现直通和弯通两个位置的对接。平移道岔又分为左型、右型、分支、合流4种，分别实现电动自行小车不同流向的行走。
2∙6 平移及升降轨段
升降轨段是用来实现电动自行小车垂直升降以完成不同标高层轨道之间转换或用来装卸运输物品的装置。它由升降支架、立柱、铝合金轨道、提升链条、配重装置、驱动装置以及安全装置等部分组成。平移轨段是用来实现电动自行小车在两条平行轨之间的过渡或实现电动自行小车从轨道系统中移进和移出的。它主要用来完成电动自行小车的线间平移或吊具的更换及维修。它由固定架、移动架、传动链条、驱动装置、铝合金轨道及限位装置等部分组成。
由电动自行小车运输系统的结构组成可以看到，该输送系统可以实现自由节拍、工件平面及纵向移动等功能，具有较强的灵活性，适合于多品种小批量生产方式下的物料及工件位置转换。该系统的这些特点决定了其必将在企业中得到越来越广泛的应用。
3 电动自行小车输送系统选用的基本原则
3∙1 根据工艺流程确定路径参数
包括：物流的分流、合流；工艺要求设置的工位点位置、数量以及各工位点的动作要求、动作时间和小车的数量。
3∙2 确定生产节拍
在自动工作条件下，应保证全线节拍不小于所有工位中工作时间*长工位的工作时间。如某一工位的工作时间较其他工位的时间长得多，为提高生产节拍可考虑在此前加分流后加合流以增加一个相同的工位。
3∙3 小车数量的确定
自行小车数量
ti———各工位工作时间之和 ；
L———路径全长；
v———小车运行速度；
t0———生产节拍，min／台。
3∙4 自行小车
（1）主车 带有分驱动源和集电器；
（2）副车 为提高载物车的运载能力和集放长度，一般一个*简单的在载物小车系统必须具有一台主车架一台副车。主副车的连接可通过均衡梁来实现。
（3）载荷的确定
自行小车载荷 P＝P1（载荷）＋P2（吊具重）
（4）速度
单速自行小车15m／min。
变速自行小车15～30m／min，可实现无级调速；以上是自行小车标准的速度范围，如果用户有特殊要求，也可以根据用户要求确定，但一般*高不超过
120m／min，*低不低于1m／min。其速度可根据工作节拍、输送行程长短、工位多少、空程路径和工位时间确定。
（5）车型
电动自行小车的车型可分为智能型和普通型2种。
智能型 带有 PLC 或智能模块，小车可根据工艺要求，将程序固化于小车的智能模块中；
普通型 仅仅带有执行电器，小车的工艺动作受总控制台和工位操作箱的集散两地控制。
3∙5 转辙器
转辙器包括平面道岔和升降道岔两大类，用于将各条输送线路连接成四通八达的输送网络，使自行小车能够顺利到达工作位置。在使用过程中，应优先选用平移道岔；在物料吊高、斜形爬坡等处可选用升降道岔。
4 结语
由于电动自行小车物料输送系统具有较高的可控性和灵活性，相信在今后的企业物流中必将有一番大的作为，从而为企业生产工艺过程提供良好、方便、可靠的输送方式节约运行成本提高工作效率，使企业的物流实现��械化、现代化促进企业进一步发展。
