机器人准静态与暂态接触测量

GB 36008-2018标准提供了一个如何确定协作机器人系统阈值的指导,特别针对功率与力限制应用。该标准的基本前提是协作机器人系统在人机交互操作产生接触时,基于疼痛感觉的阈值可以计算。这些阈值可以用来确定身体模型中各部位的压力及力限制值。该数据可以推导并设定人机接口的能量传递限值。速度限制可以设定限制协同工作空间中机器人的运动。使用速度限制值可以保持力与压力值低于操作员与机器人在接触时引发疼痛的敏感阈值。

一、身体模型

二、生物力学限制

三、测量工具Cobosafe

当公司在其工作场所使用人机协作 (HRC) 系统时，必须进行风险评估并定期检查系统。风险评估的要素之一是机器人与人之间的潜在碰撞。CoboSafe 是一款力和压力测量系统，用于检查协作机器人上的瞬态和准静态力和压力。该系统采用模块化设计，易于使用，包含力测量装置、压力测量套件和评估软件，用于验证是否符合所需的限值。可以根据需要组合多个力测量仪和压力测量套件。

CoboSafe 系统结合了力和压力测量功能，可轻松适应具体任务，并快速执行。为了在人机协作的工作站上实现经济高效的生产，流程的风险评估和验证也必须简单快捷地进行。定期检查系统至关重要。毕竟，冲击和夹紧特性可能会发生变化，例如由于改造、磨损或部件更换。每个投入批量生产的新工件都会带来新的条件和风险，因此必须进行评估。

协作机器人的要求规定了代表可能碰撞区域的身体区域。并针对这些碰撞点定义了碰撞力和压力的阈值。此外，生物仿生特性(例如身体阻力)由每个身体区域的弹簧常数定义。由此得出九个弹簧常数。

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