一、 简介
三维力传感器能同时检测三维空间的三个力信息（Fx、Fy、Fz），通过它控制系统不但能检测和控制机器人手爪取物体的握力，而且还可以检测抓物体的重量，以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。三维指力传感器有侧装和顶装式两种，侧装式三维力指力传感器一般用于二指的机器人夹持器，顶装式三维指力传感器一般用于机器人多指灵巧手。
二、 特点
传感器系采用三个框架式结构。框架式结构传感器的优点是：在敏感方向灵敏度高，而在非敏感方向有很好的刚度，维间耦合小。在框架的薄壁上贴有应变片，应变片构成的桥路输出反应框架在敏感方向的受力情况。三个框架的敏感方向是互相垂直的，每一个框架测一个方向盘撂，因此三个框架能测三个互相垂直的力。力的正方向根据右手定则确定，正方向的力对应的输出电压为正，反之负方向的力其输出电压为负。
三、 传感器的主要性能
本传感器的性能指标如下：
力量程：Fx -2kgf～+2kgf
Fy -2kgf～+2kgf
Fz -2kgf～+2kgf
满量程输出电压：Ux -4V～+4v
Uy -4V～+4v
Uz -4V～+4v
灵敏度：2V/1kgf
四、外型尺寸