AHRS航姿参考系统模块
目前市场上的AHRS航姿参考系统模块主要是国外的产品,价格很高,无法大批量使用。我们针对这一问题,推出了低价格AHRS航姿参考系统模块,目标是使民用行业可以用得起,推动AHRS应用的普及化。
微型航姿参考系统（AHRS）3DM-S10系列产品是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等传感器以及高性能DSP解算芯片构成。用于测量载体三个方向的的**角速率、加速度以及磁场强度，并采用特定姿态解算方法和卡尔曼滤波信息融合得到载体的四元数、姿态数据等 。
产品特点：
◆ 实时三轴惯性输出；
◆ 大于100Hz的内部更新率；
◆ 尺寸小、重量轻、低功耗；
◆ RS-232/RS-485A串行接口，方便连接。
产品应用：
工程机械、车辆、通讯天线和雷达、平台稳定系统、机器人控制、船舶测控、无人机/直升机、虚拟现实、游戏、动画、体育、医疗康复等。
性能指标：
性能指标
参 数
单位
输出数据格式
原始数据、姿态角、四元数
内部更新率
100
Hz
启动时间
< 1
sec
静态角度误差（俯仰、滚动）
± 0.1
degree
动态角度误差（俯仰、滚动）
± 1.0
静态角度误差（航向）
± 0.5
动态角度误差（航向）
± 2
航向角分辨率
<0.1
加速度计测量范围
± 2, ± 4, ± 8,± 16
g
加速度计零偏稳定性
± 0.003 ( ± 2g)
加速度计非线性
0.2 %
-
速率陀螺测量范围
± 250, ± 500 , ± 2000
°/sec
速率陀螺零偏稳定性
± 0.2 ( 在 ± 250°/秒时)
速率陀螺非线性
磁力计测量范围
± 1.3
Gauss
磁力计非线性
0.4 %
磁力计零偏稳定性
0.01
短时冲击
500 ( Not reinforced )
电气特性：
电气特性
*小
典型
*大
供电电压
4.5
5.0
9.0
V
供电电流
40
60
80
mA
功耗
<300
mW
物理特性：
物理特性
尺寸
28x34x19(长x宽x高)
mm
重量
20
gram
规定温度
+25
°C
工作温度范围
-40 - +85
存储温度范围
-55 - +125
产品说明：
从陀螺仪、加速度计、磁力计以及内部温度传感器得到的数据，全部被传输到嵌入式系统-数字信号处理器（DSP）中。数字信号处理器（DSP）依据特定的算法以及存储在Flash存储器中的标定数据处理来自传感器的原始数据，作为其基本算法，微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B采用自适应卡尔曼滤波算法，该算法能够自动调整并适应不断变化的动态条件，而无需外部人为的干预。
每一个微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B产品均在特定的环境实验条件下，并参考已知温度下的加速度、角速率和磁场进行**的标定，并将标定数据输入每个产品中。用户可以通过RS232/RS-485A收发接口接收航姿信息及原始数据，同时也可以通过命令方式进行交互操作（详见微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B通信协议）。微型航姿参考系统（MAHRS）3DM-S10A/B的供电电源标准值为DC+5.0V，数据线和电源线整合在一个航空接插件中，方便使用。
产品选型：
3DM-S10A 微型航姿参考系统（MAHRS） RS232接口 （TTL电平可定制）
3DM-S10B 微型航姿参考系统（MAHRS） RS485A接口