HGUIDE o360惯性/GNSS导航仪

HGuide o360是一款小尺寸、低重量、低功耗、高性能的INS/GNSS导航仪，可满足各类平台对高性能导航数据的需求。HGuide o360惯性/GNSS导航仪集成了高性能的双天线、多频点、多系统的支持RTK的GNSS模块以及霍尼韦尔先进的i300 IMU技术和校准过的高 级别磁力计。凭借在传感器数据融合方面的专长，霍尼韦尔将IMU、GNSS和磁力计数据相集成，即使在GNSS信号失锁的情况下也能为您的应用提供准确、强大的全功能导航服务。HGuide o360的输出数据包括带时间戳的位置、速度、角速率、线性加速度、横滚、俯仰和航向信息（频率为100Hz）。双天线模式下，该设备支持基于GNSS的航向测量和初始化。

HGUIDE o360惯性/GNSS导航仪的基本规格
GNSS能力：SBAS、RTK和双天线定向
GNSS信号频段：GPS L1/L2;GLONASS G1/G2;北斗二号和三号B1/B2/B3;Galileo E1/E5b;SBAS (WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN和SDCM)
首 次定位时间(TTFF)：60秒冷启动;30秒温启动;10秒热启动(含航向固定)
抗冲击/抗震性能：25g持续11毫秒(MIL-STD-810G)/随机2.2g RMS 20-2000 Hz
供电电压/功耗：+3.3VDC +/-4% / 3 W (典型值)
重量/尺寸：<30g,71mm x45mm x12mm
工作温度范围：-40°℃至+85℃
认证1：符合RoHS、WEEE、FCC Part 15、ICES-003、CISPR 32和CE Mark
通信接口：4x UART(LVTTL)、USB、以太网和NTRIP客户端、2x CAN (ISO 11898-2)
分立接口：1xPPS输出、2x用户事件输入、直接正交编码器输入
内部数据储存：内置Micro-SD卡槽(USB访问为可选功能)
板卡连接器：28针公头(2mm);Samtec PN TMM-114-03-G-D
GNSS天线连接器：RF: 2xMMCX，直形母头，Max.电流为100mA
1需要配套合规的外壳和电气接口。

HGuide o360 GNSS信号失锁的距离(基于每个辅助源)9
DMI：水平RMS误差    <0.2%行驶距离
DVL：水平RMS误差    <0.6%行驶距离
9可应要求提供合格测试及所用传感器的详细信息

HGUIDE o360的导航性能
        定位                                        速度                                    航向2              俯仰/横滚
水平(m,10)，垂直(m,1σ)                水平(m,10)，垂直(m,10)        (°,1o)                   (°,10)
<0.01 RTK，<0.6 SBAS；0.025 RTK，<0.8 SBAS，<0.015 <0.01        <0.06                <0.015
2在双天线模式下，基线为2米;延长基线可提高性能。

带RTK双天线的HGUIDE o360的性能--GNSS信号失锁持续时长3、4、5、6、7、8
RMS误差               3秒               10秒            30秒            60秒
水平(m)                0.08            0.20               1.4            5.0
垂直(m)                0.06            0.15               0.45            1.0
航向(°)                 0.070           0.085            0.095           0.120
水平速度(m/s)        0.015           0.04               0.1            0.2
垂直速度(m/s)        <0.01            0.02              0.03          0.04
3通过正交编码器直接接受DMI脉冲计数辅助
4在GNSS信号失锁且没有连接里程计(DMI)的情况下，HGUIDE运动检测和地面车辆运动模型仍然能够提高导航性能。
5启用地面车辆运动模型和零速检测功能且无DMI输入的情况下，典型水平RMS误差小于行驶距离的1%
6通过在地面车辆应用中多次GNSS失锁测试的Max. RMS误差计算得出的统计数据
HGuide o360在失锁前后均处于RTK GNSS模式
8GNSS在SBAS模式下丢失信号后，导航误差会呈现出类似的增长趋势，但绝 对精度会有所下降

HGuide o360惯性/GNSS导航仪内置惯性测量单元IMU的规格
规格                    陀螺仪                        加速度计
范围                    +/-490°/s                    +/-16g
零偏                    30°/hr 10                    500 μg 1o
零偏稳定性            0.5 °/hr 1σ                5 μg 1o
随机游走                0.06 °/√hr            0.02 m/s/√hr

HGuide o360惯性卫星导航仪可用配件
HGuide开发套件，可缩短设计时间/成本
GNSS天线和电缆，测绘级和UAV级可选
HGuide Data Reader
软件以及SDK和ROS驱动，可简化集成